西门子6ES7654-6CL00-4BF0

安川的伺服驱动器只支持安川控制系统的通讯协议MECHATROLINK-II。和其他厂家的PLC搭配使用目前采用的方式只能是通过脉冲序列来控制。本例中采用西门子1217C PLC来控制伺服。

接线上，安川驱动器采用不同的控制方式，接线也是略有不同的。我们以位置模式为例介绍。硬件接线原理图如下：

配合1217C的接线图如下：

l软件配置

安川伺服驱动器调试可以使用SigmaWin+，软件可以从官网下载。安装后打开界面如下：

点击“菜单”按钮，在开始中选择连接伺服。

系统便会自动搜索连接在电脑上的安川伺服驱动器。如下图：

自动搜索功能可以搜到连接的伺服和电机，不用再配置电机的一些相关参数。点击“连接”。从下图可以看到连接的驱动器。

点击配置，可以打开驱动器参数配置界面。如下：

我们可以先对电机进行点动操作，查看接线是否正确。

配置驱动器的各项参数。打开参数编辑表，设定旋转方向：

设定控制方式为位置控制：

设定位置控制的一些参数，如：指令脉冲形态、滤波器选择等，滤波器根据控制器类型选。

需要设置输入输出信号的分配，分配模式选择1；

（/S-ON）信号分配选ON（闭合）有效；

禁止正转和反转驱动分配，选择将信号始终固定为正反转可驱动。

因为本电机为值编码器，SEN端需要设定为ON，默认是5V输入有效。这里没有5V电源，修改成CN1-40端ON有效。

设置完这些参数后，从PLC便可以控制电机动作了。

后一项就是更改电子齿轮比，让PLC的程序和实际电机运转圈数对应起来。此款电机编码器为24位分辨率的编码器。电机接收16777216个脉冲转一圈。西门子工艺轴设定1000个脉冲转一圈，电子齿轮比为16777216/1000.

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