S7-200的CPU本体上有两个PTO/PWM高速脉冲发生器，它们每个都可以产生一个高速脉冲串（PTO）或者一个脉宽调制波形（PWM）。其高频率可达20KHz（CPU224XP高频率可达100KHz）.

     PTO/PWM与数字量输出过程映象寄存器共用输出点Q0.0和Q0.1。当在Q0.0或00. 1上激活PTO/PWM 功能时，PTO/PWN发生器对90.0或90.1拥有控制权，同时普通输出点功能被禁止。这时90.0/00. 1的输出波形不受过程映象区状态（用状态表/趋势图监控不了），输出点强制值或者立即输出指令执行的影响。注意:CPU集成输出点应用PTO/PWM功能，应选用24VDC晶体管输出的CPU，继电器输出的不行。S7-200定位模块EM253支持高达200KHZ脉沖输出，能提供单轴，开环运动控制所需的功能和性能。高速脉冲输出，一般应用在运动控制里，控制步进或伺服电机。S7200提供的PWM，PTO和EM253模块，这三种方式都可以实现速度，位置的开环运动控制。

运动控制	脉冲输出PLS	软件向导	运动控制库指令
PTO	√	√	√
PWM	√	√	-
EM253	-	√	-

高速输出-FTO和PWMPTO：PTO功能按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波，占空比为50％。PTO可以产生单段脉冲或通过使用脉冲包络产生多段脉沖。必领为其设定脉冲个数和周期（以微秒或毫秒为单位）。其中，脉冲个数（无符号双整形）：1- 4294967295。周期：501S （20KHz）到655351 s 或者2ms到65535ms（注意：设定的周期应为偶数，否则会引起占空比失真。CPU224xP可以支持短10口s脉冲周期（100KHz）        PWM： PWM功能产生一个占空比变化，周期固定的脉冲输出。可以为其设定周期和脉宽一 以微秒或毫秒为单位）。周期：501 s到65535 u s或 者2ms 到65535ms。脉宽：0us到655351 s或者Oms到65535ms（低50 us，设置为0us等于禁止输出：CPU224XP可以支持短10 us脉冲周期。）

高速脉冲输出 一 大速度和启动/停止速度大速度：该数值是应用中操作速度的大值。电机高速度，CPU脉冲输出高频率和机械能承受的高速度，一般这三者小值作为设置的大速度。       启动/停止速度：输入该数值要满足电机在低速时驱动负载的能力，如果启停速度的数值过低，电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或颤动。如果启停速度的数值过高，电机会在启动时丢失脉冲，并且负载在试图停止时会使电机超速。零速和启动/停止速度的过渡时间可认为是0。一控制方式•连续旋转：按照给定的速度（频率）发送脉冲，让驱动器按给定的速度连续运动（速度控制）。•定位：相对于一个坐标的定位任务（位置控制）。•相对定位：相对于当前所在位置的定位任务（位置控制）。如下图，一工件当前位置是30，它要走到位置80，如果用定位方式编程，位置给定应该是80：而用相对定位方式，位置给定应该是50。

限位和编码器零脉冲信号（ZP）限位：直线运动的机械是不可能朝- 个方向一直运动下去的，总会有一个极限位置。对于直线的运动，一般会在机械行程的前后极限位置设置一个前向限位开关和一个后向限位开关。当工件碰到前向限位开关后，不能再继续往前走了；碰到后向限位开关后，不能再往后走了。零脉冲：电机转动一圈，电机编码器会产生一个零（Z相脉冲信号。z相脉冲相对于编码器码盘的位置是固定的。般，一些较为的伺服系统是用电机的零脉冲来确定参考点的。一 寻找参考点（回零点)一台机器的原始位置可以理解成参考点（零点），一般可以把一个坐标轴的O坐标定为参考点。对于一台机器刚上电，或者运行过程中出现异常，位置丟失等情况，此时在要重新开始定位任务之前，需要把机器调整回到参考点处，此过程就是寻找参考点（回零点)．要找到参考点，一般会在参考点处设置一个参考点开关（RP）寻找参考点的方式有很多，不同的定位模块会有区别，具体要参照说朋书寻找参考点一般步骤：1. 从起始位置以起始方向开始寻找：2. 碰到参考点之前若碰到限位开关，则立即反方向寻找：3.找到参考点开关的上升沿即减速到寻参低速：4. 若在检测到参考点开关的下降沿之前已减速到寻参低速，则比较当前方向与终止方向是否一致：5. 若一致，在参考点开关的下降沿处完成寻参过程：若否，则反方向寻找另一端的下降沿。

脉冲输出-接线

信号	描述
STP	STP输入可让模块停止脉冲输出，在位控向导中可选择您所需要的STP操作。
RPS	RPS（参考点切换）输人可为运动操作建立参考点或零点位置
ZP	ZP（零脉冲）输人可帮助建立参考点或零点位置，通常，电机驱动器/放大器在电机的每一转产生一个ZP脉冲
LMT+ LMT-	LMT+和LMT-是运动位置的大限制。位控向导中可以组态LMT+和LMT-输人。
PO P1 P0+,P0- PI+,P1-	PO和P1是漏型晶体管输出，用以控制电机的运动和方向PO+、PO-以及P1+、P1-是差分脉冲输出，与PO和P1的功能：-样．但所提供的信号质量更好．漏型输出和差分输出同时有效.您可以根据电机驱动器/放大器的接口要求来选择使用哪种输出，
DIS	DIS是一个漏型输出，用来禁止或使能电机驱动器/放大器。
CLR	CLR是一个漏型输出，用来清除伺服脉冲计数器

脉冲输出指令PLS
PLS指令会从系统存储器SM中读取数据，使程序按照其存储值控制PTO/PWM发生器SMB67控制Q0.0的PTOO/PWMO,SMB77控制00. 1的PTO1/PWM1。从而可以通过修改SM存储区(包括控制字节），然后执行PLS指令来改变PTO或PWW波形的特性。使用PLS指令步骤：1. 在使能PTO/PWM操作之前，要将Q0.0/00. 1过程映象寄存器清0：
2. 设置控制字节 (SMB66/SMB773.写入PTO/PWN相关的系统寄存器：4. 连接中断事件（19/20）和中断程序，允许中断（可选）；5. 执行PLS指令。6.可以在任意时刻禁止PTO/PMW波形：首先将控制字节中的使能位(SM67.7/SM77.7） 清0，然后执行PLS指令。注意：使能了PTO/PWM功力能时，由于不经过过程映像区，00.0或00. 1不能在状态表中监控其状态。