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西门子PLC-控制ABB机器人功能块

    我们来说一下关于PLC控制ABB机器人方面的程序及设定。通常PLC控制机器人主要涉及到机器人的伺服on、伺服Off、程序运行、机器人停止及还有可能用到程序复位功能。

    那我们怎么能比较干净整洁的控制这行功能呢，要知道在西门子PLC中，很重要的一环是FB、FC和DB块。那我们这就采用建立一个FB块来反复执行控制机器人的相关动作，以及快速控制多台机器人。

文章目录：

1. 建立FB_ABB控制 功能块   ，用来反复控制机器人。

2. 建立Pro2_DB_MODE数据块 ，用来外界逻辑触发。
   

3. ABB机器人系统信号映射，完成机器人内部系统信号设置。

   
   

1.建立FB_ABB控制 功能块 

1.如上图所示 这是控制一台机器人被调用的功能块

左边的IN_是输入控制机器人需达到的状态；

左边的STA_是机器人反馈已经达到的状态；

右边的OUT_是输出给机器人的控制信号，有连接Q输出的是启用，没有连接的表示未启用。

2.FB功能块内容

引用输入输出针脚信号

局部2秒脉冲程序

局部永远为TRUE信号

程序复位输出逻辑

伺服ON输出逻辑

程序运行，设备启动输出逻辑

程序停止，设备停止输出逻辑

2.建立Pro2_DB_MODE数据块 

模式、启动、停止、程序复位数据块

整体启动程序

外部急停采集（此处被屏蔽）

报警复位采集

暂停采集

手动模式切换

自动模式切换

机器人程序复位触发

3.ABB机器人系统信号映射

    ABB机器人的系统信号映射可以在EIO.cfg文件中完成，也可以在示教器中进行配置，这里只介绍EIO.cfg配置文件，关于示教器中进行配置可以参考本公众号的其它文档（ABB机器人-配置系统信号）。

机器人系统输出信号（PLC的输入信号，STA_处采集信号）

Error：机器人错误输出；

CycleOn：机器人运行中，程序循环启动；

EmStop：机器人急停中；

MotorOn：伺服上电中；

Blocked I/O：机器人存在信号被模拟；

AutoOn：机器人自动模式中；

MotorOff：激活机器人伺服Off;

MotorOn:激活机器人伺服On;

ResetError:复位机器人一般错误；

PpToMain：机器人程序复位，指针到main程序行；

Start：程序开始运行；

Stop：程序停止，机器人暂停；

ResetEstop：复位机器人急停报警；

以上信号机器人与PLC通过Profinet（PN_Internal_Device：机器人PN通讯从站）进行通讯；

64-69代表机器人与PLC之间的IO映射地址位置位；

64-69代表机器人与PLC之间的IO映射地址位置位；